Für das 8×8 LED Display aus einem der letzten Beiträge möchte ich gerne eine Art „Analog-Kopierer“ bauen. Das Ziel wäre, dass über einen Helligkeitssensor ein auf einem Stück Papier teilweise angemaltes Raster Feld für Feld gescanned wird und alle auf der Vorlage markierten Felder am LED Display erleuchtet werden.

Zum Abtasten der Vorlage brauche ich eine Möglichkeit, den Sensor in 2 Dimensionen auf bestimmte XY-Koordinaten zu bewegen. Dazu gibt es mehrere Möglichkeiten:

  • Einen richtigen XY-Tisch, der den Sensor auf einem Schlitten entlang beider Achsen bewegt (kompliziert)
  • Einen Polararm mit einer Kombination aus drehbarem Ausleger und Zahnleiste wie hier https://www.youtube.com/watch?v=jBQFRG3-jbQ
  • Einfachen Roboterarm mit 2 Servos, die 2 Ausleger in der XY-Ebene bewegen

Die Variante 3 erschien mir erstmal am einfachsten, an die dafür benötigte Mathematik (Kreisgleichungen und etwas Trigonometrie) konnte ich mich gerade noch erinnern.

Hier das Setup. In diesem Video werden die beiden Servos noch manuell über 2 Potis gesteuert:

Der Arduino Sketch zur Berechnung der notwendigen Servo-Stellungen zur Ansteuerung einzelner Punkte im XY-Koordinatensystem funktioniert auch schon ganz gut, allerdings sind meine aktuell verwendeten Billigservos (Modelcraft RS-3) nicht in der Lage einzelne Punkte wiederholt mit der notwendigen Genauigkeit anzusteuern.

Die Befestigung für die Servos und die beiden Ausleger habe ich gedruckt, auf Thingiverse habe ich die Servohalterung für den Modelcraft RS-3 veröffentlicht.

Vielleicht wäre die Polararm-Variante wirklich einfacher.

Mehr zum Projekt demnächst hier. Wenn jemand eine bessere Idee hat, bitte in die Kommentare!

One thought on “2D Arm mit 2 Servos und Arduino

  • 5. Juni 2014 um 12:44
    Permalink

    Hallo Adi Dax,
    Ich finde die Idee toll mit zwei Servos einen Schreibroboter zu bauen. Das möchte ich gerne mal nachbauen, bin aber nicht so gut in Mathe :(
    Kannst du mir den Code dazu mal schicken?

    Grüße Magnum

    Antworten

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